ETH Zurich 将商用机械手改造成靠手指爬行的机器人
Researchers at ETH Zurich have turned a commercial robotic hand into a crawling machine that uses its fingers for movement, balance, and interaction. Powered by an onboard battery and computer, the hand learned its movements through reinforcement learning in simulation. It traversed 14 surfaces, recovered in 21 of 25 fall trials, and correctly executed 29 of 32 keyboard commands after manual alignment. Humans supplied walking and keyboard commands. The researchers envision future robots deploying mobile hands into confined spaces to manipulate objects and press buttons beyond an arm’s reach. But for now, those applications remain a possibility rather than demonstrated capability. Study: “Fingers as Legs: Learning Self-Supported Locomotion and Manipulation with an Anthropomorphic Hand” DOI: 10.48550/arXiv.2609.17172
ETH Zurich 研究者把一只商用机械手加上电池和板载计算机，训练成不依赖手臂、靠手指爬行和保持平衡的机器人。团队在仿真中用强化学习同时训练数千只手，真机在草地、碎石等 14 种表面爬行，25 次被推倒的测试中恢复 21 次，并在弹跳状态下按对 32 次键盘指令中的 29 次。
原文给出爬行、跌倒恢复和按键三组具体数字，适合用视频画面配合数据做一次效果展示。
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数字来自平台，为最近一次抓取时的数据。
以下是视频口播的自动转写，可能有错字。
所以，这只机械手是用手指行走的。苏黎世联邦理工学院的研究人员拿了一只商用机械手，给它加上电池和机载计算机，并训练它在没有手臂的情况下移动。
但难点在于，每当一根手指迈出一步，其他手指都必须让整个机器人保持站立。而且这些手指长度各不相同，还有一根拇指偏向一侧。
因此，团队采用了强化学习，同时训练数千只模拟手。每个指尖都有自己的参考位置，但系统学会了何时抬起每根手指并迈出一步。
这只真实的手在包括草地和碎石在内的14种表面上爬行。当被推倒时，它在25次试验中有21次成功恢复。
它还能在剩余手指上弹跳的同时按下键盘按键，在32次中成功命中指定方向键29次。
是的，它看起来确实令人不安地像《亚当斯一家》里的Thing，但研究人员设想未来它有一些实际用途。
例如，维护机器人有朝一日可以伸一只手穿过狭小的检修口，去按下按钮或移动机械内部松动的部件，而整条手臂无法进入。
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来源：TikTok · Rowan Cheung · tiktok.com