西安交大兰旭光团队提出 AffordSim：把三维可供性引入机器人操作数据生成

西安交通大学兰旭光教授团队提出 AffordSim，将开放词汇三维可供性预测接入仿真轨迹生成，让任务要求直接决定机器人从哪里接触物体。系统配套覆盖 50 项任务、7 类操作技能、5 种机械臂的评测基准，在 Medium 和 Hard 难度上相比 AnyGrasp+Filter 的轨迹采集成功率分别提高 34 和 48 个百分点。